Инженеры компании Intel Матиас Мюллер и Владлен Колтун выложили в открытый доступ проект недорогого колесного робота OpenBot на 3D-печатном шасси с автономной навигацией и режимами преследования и обхода препятствий посредством компьютерного зрения. Роль вычислительного блока играет обычный смартфон.

OpenBot: самодельный 3D-печатный колесный робот на базе смартфона с Android

Проект предлагается в качестве дешевой, но способной исследовательской платформы — сбалансированной альтернативы дорогим роботам на базе коммерчески доступных радиоуправляемых моделей и недорогим, но ограниченным в плане вычислительных мощностей образовательным моделям.

OpenBot: самодельный 3D-печатный колесный робот на базе смартфона с Android

Компоненты опытного образца обошлись разработчикам в пятьдесят долларов, причем почти половина этой суммы ушла на аккумуляторы с USB-зарядкой. Дополнительно потребуется набор 3D-печатых деталей, микроконтроллер Arduino Nano, пара датчиков скорости на основе компаратора LM393 и четыре электромотора с подходящим драйвером, например LM298N. Опционально можно установить ультразвуковой сенсор. Все это не считая «мозга» — смартфона с операционной системой Android.

OpenBot: самодельный 3D-печатный колесный робот на базе смартфона с Android

«Экосистема Android обеспечивает единый интерфейс для получения данных с датчиков любого смартфона на этой операционной системе. Поверх этого мы добавили регистратор, чтобы собирать наборы данных с помощью роботов. В настоящее время записываются показания со следующих датчиков: камеры, гироскопа, акселерометра, магнитометра, датчика уровня внешней освещенности и барометра.

Используя программный интерфейс Android, мы можем получать следующие показания: изображения в цветовой модели RGB, угловую скорость, линейное ускорение, силу тяжести, напряженность магнитного поля, силу света, атмосферное давление, широту, долготу, высоту, азимут и скорость. В дополнение к данным с датчиков телефона записываются показания датчиков шасси (одометрия и напряжение аккумулятора), которые передаются по последовательному каналу», — поясняется в докладе команды.

OpenBot: самодельный 3D-печатный колесный робот на базе смартфона с Android

Вычислительных мощностей современных смартфонов хватает для обработки данных и принятия решений в режиме реального времени. В ролике ниже можно увидеть демонстрацию режимов преследования и огибания препятствий, в том числе движущихся помех, и просто автономной навигации. Все наработки выкладываются в открытый доступ на GitHub. Ознакомиться с докладом разработчиков можно по этой ссылке.

Источник: 3dtoday.ru

ОСТАВЬТЕ ОТВЕТ

Please enter your comment!
Please enter your name here

четыре × четыре =